\begin{denotation}
    %\iffalse
        \item[$I$]                       单位矩阵
        \item[$\mathbb{R}$]              实数域
        \item[$\mathbb{R}^n$]           $n$~维实欧氏空间
        \item[$\mathbb{C}$]              复数域
        \item[$\mathbb{C}^n$]          $n$~维复欧氏空间
        \item[$\bar{A}$]					$A$~的共轭
        \item[$\wedge$]					楔积
        \item[$a^T$]          矩阵~$a$~的转置
        \item[$\mathcal{G}$]              $\mathcal{G}$~为李群
        \item[$\mathfrak{g}$]              $\mathfrak{g}$~为李代数
        \item[$\mbox{expm}(A)$]                矩阵~$A$~的矩阵指数
        \item[$\mbox{Ad}$]           矩阵的伴随表示
        \item[$\mbox{ad}$]          矩阵伴随表示的导数
        \item[$D$]			$D$~为全导数符号
        \item[$\equiv$]                  恒等号
        \item[$| \cdot |$]               绝对值
        \item[$\| \cdot \|$]             赋范线性空间中元素的范数


    %\fi
\end{denotation}